臂式起重机作为目前常用的起重机种类，主要有三种形式：柱式起重机、平衡式起重机和壁挂式起重机，每种形式或多或少都有差异。其次，巨鹤的小编很少。.
一种是立柱悬臂起重机，由立柱和悬臂组成。悬臂可绕固定在底座上的固定柱旋转，或悬臂与旋转柱刚性连接，并相对于底座支架的垂直中心线一起旋转。主要适用于起重量小、工作范围为圆形或扇形的场合。通常用于机床等工件的夹紧和搬运。
其次，平衡起重机又称平衡起重机。它利用四杆机构的原理，使负载和配重形成一个平衡系统。可采用多种吊具灵活、方便地提升三维空间中的载荷。平衡吊轻便灵活，是吊起小件物品的理想起重机类型。广泛应用于机床装卸、零件装配、工厂码头、仓库等场合。
另外，壁式起重机是一种固定在墙上的悬臂起重机，也可以沿墙上的高架轨道或其它支撑结构运行。壁式起重机主要用于跨度大、建筑高度高的车间和仓库。更适合经常在墙附近吊装。壁式起重机常与梁式或桥式起重机配套使用。
